早在春秋战国时期，中外关系已见诸史籍文献。从希罗多德笔下所记的欧亚草原民族，人们可以见到至迟在前6世纪，欧亚草原之路实际上已经走通。古代波斯、印度和希腊等称中国为“秦”，表明秦国或秦朝的消息已经向西传播。
汉代是中外关系的开拓时期。张骞两次出使西域，历史上称为“凿空”。“凿空”的就是途经新疆塔里木盆地南北两缘的绿洲之路。实际上汉代中外关系的开拓，不仅有绿洲之路，还有匈奴沟通的欧亚草原之路和中西海道的创辟。许多古代民族参与了东西通道的开辟并作出了自己的贡献。人类各种文明彼此沟通的要求，乃是东西通道开辟的巨大动力。
魏晋南北朝时期分裂、对峙和纷争的局面，促使这些小王朝和政权为了保存、发展自己而采取比较积极的对外政策，在对外关系上各找出路，这也在某种程度上推进了中外文化交流。这一时期中外交通有了明显的发展和变化，主要表现在绿洲之路的发展、青海道的兴起及海道的成熟。这个时期的中外经济交流相当繁盛，中国与相关各国都希望在经济交流中互补互利。除了国家间的朝贡贸易外，那些被称为“胡商”的粟特人、波斯人、印度人、东罗马人，特别是粟特人已成为中西陆上贸易活动的主要中介。他们以洛阳、姑臧(后称凉州，即今甘肃武威)为大本营，广泛活动在新疆及内地淮河以北的各个贸易集散中心。中西间的国际贸易导致西方金银货币在中国一些地方流通，这已为在我国境内陆续出土的东罗马金币、萨珊银币所证实。
隋唐时期的中外关系有很大发展。隋朝历时虽仅38年，但在中外交通方面却有所开拓。隋炀帝“扬威异域”，多次遣使前往西域和海南，与不少国家建立友好关系，其中常俊出使赤土国(位于今马来半岛)，是中国南海航行的重要一步。到了唐代，中外文化交流形成了自汉代以来的第二次高潮。
唐代的中国社会，其政治经济文化等各个方面都高度发达，在当时世界上处于先进地位。鼎盛时期的唐帝国开创了大一统王朝盛世外交的新局面。在这种宏观条件下，中华文明在中外文化交流中表现出兼容并蓄地吸收各种异域文明的雅量。在唐代，经由陆路或从海道来往于中西之间的，有使节、贵族、商人、僧侣、学者和艺人，还有征战的军人、随军的工匠以及难民和奴婢。他们是中西文化的沟通者，其中有些人还留下了十分珍贵的记录。玄奘、义净、杜环、苏来曼，是当时的大旅行家。《大唐西域记》则是世界历史上声誉很高的游记之一。
经济交流中最活跃的是“胡商”。他们来华，集中活动在长安、洛阳、扬州等地。输入香料、药物、珠宝、珍奇、毛织物等等。在海道发展的情况下，广州开始成为中国的贸易大港，8世纪初，唐在广州创设了市舶机构。从8世纪中叶起，中国陶瓷经由海道开始大量外销。陶瓷之路的兴起，是唐代中外经济交流的重要内容和一大特色。科学技术的交流方面，唐代也远胜于前代。主要是炼丹术、造纸术的西传；印度天文历算、医学、制糖法以及与本草有关的许多植物的传人。
从世界范围看，宗教是中世纪文化主要的和集中的表现形式，它又是具有某种排他性的文化表现形态。唐代诸种宗教纷纷传人中国，并都找到立足之地，这在世界史上是绝无仅有的历史现象。除佛教外，伊斯兰教、景教、摩尼教、印度教和犹太教纷纷传人中国，并留下不少遗迹。其中最著名的是《大秦景教流行中国碑》，被人誉为世界石刻之王。